Родился в конце декабря 1741 года в посаде Большие Соли Нерехтского уезда Костромской губернии (ныне посёлок городского типа Некрасовское Ярославской области) от бедного большесольского мещанина Андрея Дмитриева Воротилова, занимался с отцом рыбною ловлей, обучился портному и кузнечному мастерству. Вступил в каменную работу, находясь в подчиненности у подрядчиков, прилежно вникал в свою обязанность. Самостоятельно научился рисовать и чертить планы; наконец, будучи около 30 лет жизни самостоятельно со вниманием читал геометрию и алгебру, научился архитектуре, в чём успел и очень усовершенствовал себя на практике. Имея 4 братьев и 2 сыновей, обучил их тому же мастерству. Работал архитектором в Костроме и Нерехтском уезде. Умер 14 ноября 1792 года.